int16 GO_HOME = 0               #开始回桩
int16 CANCEL_GO_HOME = 1        #取消回桩
int16 UNDOCKER = 2              #退桩操作

int16 option
bool use_pose                   #是否直接使用位姿数据
geometry_msgs/Pose pose         #位姿数据
string send_node_name           #发送的节点名称  必填
